一種激光雷達(dá)晃動(dòng)誤差補(bǔ)償方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010482934.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111680263A | 公開（公告）日 | 2020-09-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111680263A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-09-18 |
| 分類號(hào) | G06F17/16(2006.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 陸樺 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京中安智能信息科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京禾易知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 北京中安智能信息科技有限公司 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)玲瓏路9號(hào)院東區(qū)8號(hào)樓8層808 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種激光雷達(dá)晃動(dòng)誤差補(bǔ)償方法，先將激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行非線性化操作，而后對(duì)點(diǎn)云強(qiáng)度均勻化選點(diǎn)，并進(jìn)行循環(huán)位移，加窗后進(jìn)行快速傅里葉變換，根據(jù)相位梯度估計(jì)，進(jìn)行迭代誤差補(bǔ)償，最后輸出補(bǔ)償后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。本發(fā)明從軟件系統(tǒng)方面設(shè)計(jì)算法，利用非線性相位梯度自聚焦方法從激光雷達(dá)自身的特性出發(fā)，節(jié)省了硬件資源的消耗，降低了對(duì)其他傳感精度的要求及實(shí)時(shí)性的需求，降低誤差補(bǔ)償?shù)某杀荆诖靶旭傊挟a(chǎn)生抖動(dòng)的惡劣環(huán)境下，能夠增強(qiáng)誤差補(bǔ)償?shù)木?，提升?shù)據(jù)的有效性。?? |
