一種基于原始點云處理的3D目標檢測算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111206077.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113920446A 公開（公告）日 2022-01-11
申請公布號 CN113920446A 申請公布日 2022-01-11
分類號 G06V20/13（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06V10/82（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 趙亞麗;陳義飛;邱中原;劉浩;熊祺;張劍 申請（專利權）人 北京超星未來科技有限公司
代理機構 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 代理人 張卓
地址 100089北京市海淀區(qū)紫雀路55號院2號樓六層101-75
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于原始點云處理的3D目標檢測算法，所述3D目標檢測算法在GPU上基于cuda完成，包括：對原始點云數(shù)據(jù)進行第一次特征提取處理，完成對待檢測目標的類別和邊界框的第一次預測，獲取以類別預測分值最高的索引作為待檢測目標的對應類別，以及邊界框預測信息；對在第一次特征提取處理中獲得的邊界框中的點云進行第二次特征提取處理，完成類別和邊界框的第二次預測，最終輸出整個點云場景內的3D目標信息。本發(fā)明從點云操作到神經網絡操作都保持很高的處理速度，同時在原始點云上進行特征提取保證了3D目標檢測算法的高精度，實現(xiàn)了端到端進行點云特征提取的3D目標檢測算法。