巡邏機(jī)器人重定位方法及巡邏機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210295927.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114638943A 公開（公告）日 2022-06-17
申請公布號 CN114638943A 申請公布日 2022-06-17
分類號 G06T17/20（2006.01）I;G06T7/32（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 袁國斌;劉彪;柏林;舒海燕;宿凱;沈創(chuàng)蕓;祝濤劍;雷宜輝;王恒華 申請（專利權(quán)）人 廣州高新興機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州國鵬知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 510530廣東省廣州市黃埔區(qū)科學(xué)城開創(chuàng)大道2819號A608房（僅限辦公）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種巡邏機(jī)器人重定位方法及巡邏機(jī)器人，方法包括以下步驟：S1、建立巡邏機(jī)器人工作場景內(nèi)的圖像地圖，并對所有的圖像進(jìn)行特征編碼并保存；S2、采集云臺當(dāng)前抓拍的圖像，并對當(dāng)前抓拍的圖像進(jìn)行特征編碼；S3、獲取當(dāng)前圖像幀特征編碼中與圖像地圖里距離最小的特征編碼的圖像幀；S4、加載巡邏機(jī)器人當(dāng)前場景點(diǎn)云地圖；S5、采集當(dāng)前的巡邏機(jī)器人的激光點(diǎn)云，并配準(zhǔn)激光點(diǎn)云到點(diǎn)云地圖，找到當(dāng)前的巡邏機(jī)器人所在地圖位置，以完成巡邏機(jī)器人的重定位或自主初始化。本申請充分利用圖像信息豐富，適合分辨相似場景，達(dá)到粗定位。利用激光點(diǎn)云配準(zhǔn)的精確性，實現(xiàn)精定位，使重定位或自主初始化技術(shù)更加精準(zhǔn)和魯棒。