激光里程計(jì)的位姿優(yōu)化方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210367762.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114723917A | 公開（公告）日 | 2022-07-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114723917A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-08 |
| 分類號(hào) | G06T17/20（2006.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 袁國(guó)斌;劉彪;柏林;舒海燕;沈創(chuàng)蕓;祝濤劍;王恒華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣州高新興機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州國(guó)鵬知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 510530廣東省廣州市黃埔區(qū)科學(xué)城開創(chuàng)大道2819號(hào)A608房（僅限辦公） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種激光里程計(jì)的位姿優(yōu)化方法，包括：接收激光點(diǎn)云幀；根據(jù)所述激光點(diǎn)云幀的第一位姿獲取關(guān)鍵幀，將所述關(guān)鍵幀添加進(jìn)預(yù)設(shè)的BA約束窗口內(nèi)；遍歷所述BA約束窗口內(nèi)的關(guān)鍵幀，根據(jù)兩兩關(guān)鍵幀之間的第二位姿及位姿變化量構(gòu)建代價(jià)約束函數(shù)；調(diào)用GTSAM優(yōu)化庫(kù)，根據(jù)所述BA約束窗口內(nèi)構(gòu)建的代價(jià)約束函數(shù)進(jìn)行位姿優(yōu)化。本發(fā)明打破了現(xiàn)有技術(shù)只建立連續(xù)激光點(diǎn)云幀間約束的束縛，通過引入BA約束窗口大大增大了激光點(diǎn)云幀之間的約束，有效地提高了激光里程計(jì)的精度以及魯棒性。 |
