一種三維激光降噪方法、裝置、介質(zhì)及機(jī)器人
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210367767.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114708400A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-05 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114708400A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-05 |
| 分類號(hào) | G06T17/20（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 李瀚文;袁國(guó)斌;劉彪;柏林;舒海燕;沈創(chuàng)蕓;祝濤劍;王恒華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣州高新興機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州國(guó)鵬知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 510530廣東省廣州市黃埔區(qū)科學(xué)城開(kāi)創(chuàng)大道2819號(hào)A608房（僅限辦公） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種三維激光降噪方法、裝置、介質(zhì)及機(jī)器人，其包括如下步驟：S1，獲取3D激光點(diǎn)云圖像；S2，對(duì)所述3D激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣以獲取降采樣的3D激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；S3，將所述降采樣的3D激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成kd樹(shù)；S4，計(jì)算所述降采樣的3D激光點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)在激光坐標(biāo)系下的距離；S5，根據(jù)所述每個(gè)點(diǎn)在激光坐標(biāo)系下的距離計(jì)算搜索半徑ri；S6，根據(jù)所述動(dòng)態(tài)半徑計(jì)算點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)的最近鄰，搜索當(dāng)前球體內(nèi)是否滿足最小點(diǎn)數(shù)的閾值，如果當(dāng)前點(diǎn)滿足，則保留該點(diǎn)，否則剔除該點(diǎn)。本實(shí)施例的三維激光降噪方法，可以有效的去除雪天氣下的噪聲。 |
