一種機械臂的操作方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710316465.1 申請日 -
公開（公告）號 CN107116553B 公開（公告）日 2020-04-21
申請公布號 CN107116553B 申請公布日 2020-04-21
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 全鋒;王琳 申請（專利權）人 深拓科技（深圳）有限公司
代理機構 深圳青年人專利商標代理有限公司 代理人 深拓科技（深圳）有限公司
地址 518000 廣東省深圳市羅湖區(qū)東門街道文錦中路1027號深業(yè)大廈8樓809室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用計算機技術領域，提供了一種機械臂的操作方法及裝置，所述方法包括：接收用戶通過預先連接的操作端發(fā)送的操作指令，對操作指令進行非線性處理和信號轉換，獲得速度信號，根據(jù)速度信號和機械臂當前的末端位姿，生成期望的末端位置，判斷期望的末端位姿是否位于工作范圍內(nèi)，當位于時，通過逆運動學模型求解期望的末端位姿對應的機械臂所有關節(jié)的目標角度，檢測所有目標角度是否滿足關節(jié)空間限制，當滿足時，通過正運動學模型求解在目標角度下所有關節(jié)在笛卡爾空間的位置，檢測所有關節(jié)的位置是否滿足笛卡爾空間限制，當滿足時，將期望的末端位姿發(fā)送給機械臂，從而有效地提高了機械臂操作的平穩(wěn)性，有效地提高了機械臂操作的安全性。