校準(zhǔn)方法、機(jī)械臂控制方法及外科手術(shù)系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110113527.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112932670A 公開（公告）日 2021-06-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN112932670A 申請(qǐng)公布日 2021-06-11
分類號(hào) A61B34/30 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 李書綱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京和華瑞博科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 趙秀芹
地址 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)科創(chuàng)十三街18號(hào)院5號(hào)樓13層1301室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)實(shí)施例提供了校準(zhǔn)方法、機(jī)械臂控制方法及外科手術(shù)系統(tǒng)，用于校準(zhǔn)安裝于機(jī)械臂的末端的目標(biāo)特征結(jié)構(gòu)的角度，校準(zhǔn)方法包括：設(shè)定末端的移動(dòng)路徑并控制末端沿移動(dòng)路徑移動(dòng)，移動(dòng)路徑包括至少三個(gè)不在同一直線的位置點(diǎn)；獲取末端的移動(dòng)路徑在絕對(duì)坐標(biāo)系下的第一位置；獲取目標(biāo)特征結(jié)構(gòu)在絕對(duì)坐標(biāo)系下的第二位置；根據(jù)第一位置、第二位置和預(yù)先確定的移動(dòng)路徑在機(jī)械臂末端坐標(biāo)系下的第三位置，確定目標(biāo)特征結(jié)構(gòu)與機(jī)械臂末端坐標(biāo)系的相對(duì)位置關(guān)系。本申請(qǐng)實(shí)施例能夠準(zhǔn)確地確定出目標(biāo)特征結(jié)構(gòu)與機(jī)械臂末端坐標(biāo)系的相對(duì)位置關(guān)系，可用于校準(zhǔn)目標(biāo)特征結(jié)構(gòu)的角度。