一種水下管道位置坐標(biāo)測(cè)量方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110259413.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113155120A | 公開（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113155120A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-07-23 |
| 分類號(hào) | G01C21/16;G01S19/49 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 慕慶波;李秀芹;衛(wèi)杰;李耀明;朱亞凱;劉勝山 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中石化管道技術(shù)服務(wù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 濮陽華凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 王傳明;張萌萌 |
| 地址 | 300450 天津市濱海新區(qū)梅苑路5號(hào)金座廣場(chǎng)-3610 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種水下管道位置坐標(biāo)測(cè)量方法，包括定位獲取裝置首先獲取水面上第一位置的第一坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)；水下機(jī)器人從第一位置下潛至水中第二位置，同時(shí)慣導(dǎo)系統(tǒng)采集第一路徑的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；水下機(jī)器人到達(dá)第二位置后，根據(jù)第一坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)和第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)得出管道坐標(biāo)P；其中，第二位置在被測(cè)管道正上方河床上；水下機(jī)器人從第二位置上浮至水面第三位置，并通過定位獲取裝置獲取第三位置的第二位置信息；水下機(jī)器人從第二位置上浮至水面第三位置的過程中，慣導(dǎo)系統(tǒng)采集第二路徑的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；根據(jù)第二位置信息和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)得出管道坐標(biāo)P；對(duì)第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)求平均值，得出管道的位置坐標(biāo)，該方法操作，位置計(jì)算精確，實(shí)用性較強(qiáng)。 |
