深度數(shù)據(jù)與2D激光數(shù)據(jù)融合方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910609214.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110428372B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-12-10 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110428372B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-12-10 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/521;G06T7/593;G06K9/62 | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 董文鋒;侍啟山 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 希格斯動(dòng)力科技（珠海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京知果之信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 唐海力 |
| 地址 | 154000 黑龍江省佳木斯市向陽(yáng)區(qū)西站社區(qū)15號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)一種深度數(shù)據(jù)與2D激光數(shù)據(jù)融合方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括如下步驟：對(duì)深度圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行深度數(shù)據(jù)預(yù)處理得到三維像素矩陣，根據(jù)深度攝像頭的安裝位置和俯仰角度將三維像素矩陣轉(zhuǎn)化為3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在同一坐標(biāo)系下將激光2D點(diǎn)云與3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)疊加至同一空間完成信息融合。進(jìn)而可以將融合后的信息根據(jù)俯仰角投影在水平面上，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。采用本發(fā)明，通過(guò)結(jié)合深度攝像頭的相關(guān)參數(shù)將深度圖像數(shù)據(jù)與激光數(shù)據(jù)融合在同一空間，并機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，可以提高感知平面障礙的精準(zhǔn)性，彌補(bǔ)機(jī)器人感知空間3D障礙的能力。 |
