語義地圖下機(jī)器人坡地運(yùn)動控制方法及裝置、存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910609215.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110377032A 公開（公告）日 2019-10-25
申請公布號 CN110377032A 申請公布日 2019-10-25
分類號 G05D1/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李沁泠; 侍啟山 申請（專利權(quán)）人 希格斯動力科技（珠海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京卓唐知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 唐海力;李志剛
地址 100083 北京市海淀區(qū)學(xué)清路圣熙八號辦公樓D座五層c515
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開一種語義地圖下機(jī)器人坡地運(yùn)動控制方法及裝置、存儲介質(zhì)，其中方法包括如下步驟：根據(jù)機(jī)器人運(yùn)行的環(huán)境地圖的實(shí)際地形構(gòu)建坡形地形，坡形地形的語義屬性為坡形，坡形地形的坡邊沿至少包括坡上沿和坡下沿；當(dāng)根據(jù)語義信息識別到當(dāng)前運(yùn)行到坡形地形時，根據(jù)機(jī)器人坐標(biāo)系和環(huán)境地圖坐標(biāo)系確定機(jī)器人與坡形地形的相對位置關(guān)系；基于該相對位置關(guān)系和機(jī)器人經(jīng)過的坡邊沿類型確定機(jī)器人當(dāng)前處于上坡狀態(tài)或下坡狀態(tài)；根據(jù)機(jī)器人的狀態(tài)類型選擇對應(yīng)的運(yùn)動狀態(tài)參數(shù)控制機(jī)器人運(yùn)動。采用本發(fā)明，通過語義地圖信息，識別機(jī)器人運(yùn)動環(huán)境中的坡形地形，進(jìn)而在坡形地形范圍內(nèi)合理控制機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，可以保證機(jī)器人光滑平穩(wěn)運(yùn)動。