一種基于小波閾值法的Elman神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與卡爾曼融合濾波算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111579609.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114690221A 公開（公告）日 2022-07-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN114690221A 申請(qǐng)公布日 2022-07-01
分類號(hào) G01S19/37（2010.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S19/49（2010.01）I;G06K9/00（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 李晶;李長(zhǎng)春;李丹華 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京航天時(shí)代激光導(dǎo)航技術(shù)有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 中國(guó)航天科技專利中心 代理人 -
地址 100094北京市海淀區(qū)永豐產(chǎn)業(yè)基地永捷北路3號(hào)A座3層312室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于小波閾值法的Elman神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與卡爾曼融合濾波算法，解決GPS中斷問題、增強(qiáng)傳統(tǒng)的GPS/INS組合導(dǎo)航性能的方案。當(dāng)GPS信號(hào)可用時(shí)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模塊可利用GPS及經(jīng)過小波閾值降噪后的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，分析慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度、角速度及比力信息與GPS位置增量的關(guān)系。當(dāng)GPS信號(hào)中斷時(shí)，受過訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模塊可利用先前訓(xùn)練好的誤差模型和慣導(dǎo)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸出估計(jì)的GPS位置，并利用卡爾曼濾波算法對(duì)慣導(dǎo)的輸出結(jié)果修正。