一種自治飛艇平面路徑跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201110094086.5 申請日 -
公開（公告）號 CN102163057A 公開（公告）日 2011-08-24
申請公布號 CN102163057A 申請公布日 2011-08-24
分類號 G05D1/02(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 鄭澤偉;霍偉 申請（專利權）人 北京南江空天科技股份有限公司
代理機構 北京慧泉知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 北京航空航天大學
地址 100191 北京市海淀區(qū)學院路37號自動化科學與電氣工程學院
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種自治飛艇平面路徑跟蹤控制方法，步驟如下：(一)給定期望跟蹤值：給定期望平面路徑；給定期望俯仰角θc、期望滾轉角φc；給定期望速度；(二)導航計算：計算消除期望位置與實際位置之間的誤差所需的期望偏航角ψc；(三)姿態(tài)運動學控制計算：計算消除期望姿態(tài)與實際姿態(tài)之間的誤差所需的期望角速度ωc；(四)動力學縱橫向分解：將動力學方程和期望速度值按照縱橫向進行分解；(五)縱向動力學控制計算：計算消除期望縱向速度與實際縱向速度之間的誤差所需的控制量μlon；(六)橫向動力學控制計算：計算消除期望橫向速度與實際橫向速度之間的誤差所需的控制量μlat。該方法能跟蹤任意參數(shù)化平面路徑，保證閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定性能，簡化了控制計算。