液體下檢測豎直表面的機(jī)器人的相對導(dǎo)航方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110913522.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113776514A 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN113776514A 申請公布日 2021-12-10
分類號 G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S15/58（2006.01）I;G01S15/86（2020.01）I;G01S19/45（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I;G01S19/52（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 魏建倉;張紅良;侯明波 申請（專利權(quán)）人 深之藍(lán)海洋科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京律和信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 謝清萍;劉興
地址 300457天津市濱海新區(qū)開發(fā)區(qū)睦寧路45號津濱發(fā)展通廠7號廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種液體下檢測豎直表面的機(jī)器人的相對導(dǎo)航方法和裝置，其中，該方法包括：根據(jù)豎直表面建立豎直表面導(dǎo)航坐標(biāo)系；通過慣性導(dǎo)航設(shè)備獲取機(jī)器人在豎直表面導(dǎo)航坐標(biāo)系下的第一導(dǎo)航相關(guān)信息；通過深度測量設(shè)備獲取機(jī)器人在豎直表面導(dǎo)航坐標(biāo)系下的第二導(dǎo)航相關(guān)信息；通過多普勒測速儀獲得機(jī)器人在豎直表面導(dǎo)航坐標(biāo)系下的第三導(dǎo)航相關(guān)信息，其中多普勒測速儀朝向豎直表面；以及融合豎直表面導(dǎo)航坐標(biāo)系下的第一導(dǎo)航相關(guān)信息、第二導(dǎo)航相關(guān)信息以及第三導(dǎo)航相關(guān)信息獲得機(jī)器人在豎直表面的導(dǎo)航信息。本申請?zhí)峁┑姆椒ê脱b置，實現(xiàn)豎直表面內(nèi)連續(xù)導(dǎo)航，解決了傳統(tǒng)水下導(dǎo)航算法在豎直表面內(nèi)無法應(yīng)用的問題。