一種AR室內(nèi)結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景單目視覺(jué)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110246329.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113012233A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN113012233A 申請(qǐng)公布日 2021-06-22
分類號(hào) G06T7/80;G06T7/246 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張翔宇;蘭衛(wèi)旗;張翼;邵立 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京翱翔信息物理融合創(chuàng)新研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蕪湖思誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 項(xiàng)磊
地址 211200 江蘇省南京市溧水區(qū)秦淮大道288號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種AR室內(nèi)結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景單目視覺(jué)定位方法，包括下列步驟：步驟一、單目相機(jī)進(jìn)行拍攝獲取圖像數(shù)據(jù)；步驟二、通過(guò)兩個(gè)并行線程相獨(dú)立地進(jìn)行點(diǎn)特征和線特征的提取和描述；步驟三、根據(jù)獲得的點(diǎn)特征的識(shí)別點(diǎn)數(shù)量判斷是否采用線特征進(jìn)行解算定位，如果識(shí)別點(diǎn)數(shù)量少于閾值執(zhí)行步驟五，否則執(zhí)行步驟四；步驟四、在點(diǎn)特征線程中利用EKF對(duì)圖像點(diǎn)特征進(jìn)行位姿解算獲得位姿輸出；步驟五、在線特征線程中利用EKF對(duì)圖像線特征進(jìn)行位姿解算。本發(fā)明在特征點(diǎn)丟失時(shí)，可以依靠此時(shí)的狀態(tài)向量的均值和協(xié)方差，根據(jù)AR場(chǎng)景中的結(jié)構(gòu)化線特征，依靠狀態(tài)一步預(yù)測(cè)完成狀態(tài)估計(jì)，不需要額外的優(yōu)化框架。因此具有高魯棒性、低運(yùn)算量、可擴(kuò)展性強(qiáng)的特點(diǎn)。