一種同步實現(xiàn)三維重建和AR虛實注冊的方法、系統(tǒng)及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010890895.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112070884A 公開（公告）日 2020-12-11
申請公布號 CN112070884A 申請公布日 2020-12-11
分類號 G06T17/00(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陳亮;陳雨 申請（專利權(quán)）人 南京翱翔信息物理融合創(chuàng)新研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇舜點律師事務(wù)所 代理人 韓賽
地址 211200江蘇省南京市溧水區(qū)永陽街道秦淮大道288號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種同步實現(xiàn)三維重建和AR虛實注冊的方法、系統(tǒng)及裝置，方法包括如下過程：對AR眼鏡相機(jī)和深度相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到兩組相機(jī)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)連續(xù)采集的場景RGB?D數(shù)據(jù)，對場景進(jìn)行實時三維重建并輸出以點云數(shù)據(jù)形式存儲的物體虛擬模型；根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣在AR空間對所述物體虛擬模型進(jìn)行可視化處理，完成物體靜止?fàn)顟B(tài)下的虛實注冊；根據(jù)所述場景點云數(shù)據(jù)，將屬于不同物體的點云劃分至獨立的類中，計算每個聚類的OBB包圍盒，對包圍盒范圍內(nèi)的點云進(jìn)行實時監(jiān)測和追蹤，更新虛實注冊結(jié)果，完成物體運(yùn)動狀態(tài)的虛實注冊。本發(fā)明能夠提高注冊效率，提高跟蹤定位精度，從而有助于提升用戶體驗。??