一種小型水下機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)及導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201010559044.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN102052923B 公開(kāi)（公告）日 2013-02-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN102052923B 申請(qǐng)公布日 2013-02-27
分類號(hào) G01C21/16(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 孫玉山;萬(wàn)磊;蘇玉民;常文田;秦再白;王波;曹建 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州深藍(lán)創(chuàng)搏海洋裝備科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào)哈爾濱工程大學(xué)科技處知識(shí)產(chǎn)權(quán)辦公室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的是一種小型水下機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)及導(dǎo)航方法。該組合導(dǎo)航系統(tǒng)包括嵌入式導(dǎo)航處理機(jī)、耐壓GPS、微型姿態(tài)傳感器、速度計(jì)、深度計(jì)、水聲通訊設(shè)備。當(dāng)水下機(jī)器人載體在水下時(shí)，組合導(dǎo)航系統(tǒng)上電后，導(dǎo)航系統(tǒng)自主運(yùn)行，通過(guò)AD板IO通道控制繼電器打開(kāi)傳感器，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲得導(dǎo)航初始位置，根據(jù)磁偏角數(shù)據(jù)庫(kù)計(jì)算得出磁偏角，接收規(guī)劃導(dǎo)航位置校正指令信息，進(jìn)行導(dǎo)航位置推算，從而獲得水下機(jī)器人的經(jīng)緯度位置信息。該系統(tǒng)體積小、重量輕、成本低，利于實(shí)現(xiàn)水下導(dǎo)航系統(tǒng)小型化，可應(yīng)用于要求體積重量小的水下觀察、探測(cè)及小型水下機(jī)器人。