一種基于UFIR濾波器的GNSS定位漂移處理方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202110066718.0 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112859126A | 公開（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請公布號 | CN112859126A | 申請公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號 | G01S19/40(2010.01)I;G01S19/21(2010.01)I;G01S19/37(2010.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 劉甫;張輝;馮敏健 | 申請（專利權(quán)）人 | 上海智駕汽車科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 201210上海市浦東新區(qū)盛夏路570號303-304室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于UFIR濾波器的GNSS定位漂移處理方法，包括以下步驟：首先，建立車輛行駛的運動學模型；其次確定UFIR濾波器無偏估計下的最優(yōu)滑動窗口長度；然后根據(jù)車輛運動學模型與滑動窗口長度確定相關(guān)計算UFIR的參數(shù)矩陣，以及累積相應長度的歷史定位觀測信息；最后，通過環(huán)境信息確定GNSS定位數(shù)據(jù)的置信區(qū)間，若當前定位信息不滿足置信區(qū)間，則基于UFIR濾波器進行狀態(tài)估計，得到更為精確的車輛位置信息。本發(fā)明所采用的UFIR濾波算法不需要相關(guān)噪聲統(tǒng)計信息，適用于多種環(huán)境下，滿足車輛行駛工控復雜的需求，具有較強的魯棒性。?? |
