一種基于機載視覺的無人機輔助定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210611516.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114689030A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114689030A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G01C11/04（2006.01）I;G01C11/36（2006.01）I;G01C5/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王世勇;安帥;李茂;雷超;倪峰棋 申請（專利權）人 中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司
代理機構 北京華沛德權律師事務所 代理人 -
地址 621000四川省綿陽市游仙區(qū)仙人路二段7號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機載視覺的無人機輔助定位方法及系統(tǒng)，該方法針對衛(wèi)星信號拒止環(huán)境，利用機載單目攝像機與地面視覺靶標，根據(jù)飛行控制器提供的無人機姿態(tài)角、高度以及衛(wèi)星信號丟失前的經(jīng)緯度信息，能實時為無人機提供定位信息，以保持無人機與地面靶標的相對位置關系。該方法采用機載視覺的無源定位，具有直觀、不易被干擾等優(yōu)點，可以作為無人機獨立的定位系統(tǒng)，提供無人機起降、跟隨過程中的相對位置信息和定位坐標信息。同時，采用大小靶標重疊的方法，地面大靶標中含有小靶標。解決了無人機起降過程中，由于視場角而導致無法拍攝到完整地面靶標的問題。