一種復雜運動狀態(tài)下行人單步劃分方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110959803.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113790735A 公開（公告）日 2021-12-14
申請公布號 CN113790735A 申請公布日 2021-12-14
分類號 G01C22/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王鵬宇;孫偉;李海軍;蔣榮;裴玉鋒;徐西京;苗宏勝 申請（專利權）人 北京自動化控制設備研究所
代理機構 - 代理人 -
地址 100074北京市豐臺區(qū)云崗北里1號院3號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種復雜運動狀態(tài)下行人單步劃分方法，首先，采集多種行進狀態(tài)和非行進狀態(tài)下加速度和角速度數據，計算垂向加速度進行過零檢測，基于過零點提取加速度的波峰值和波谷值；然后，基于步態(tài)周期的經驗值引入時頻約束，基于加速度峰值的最小門限引入幅值約束，判斷峰谷值是否滿足兩種約束條件；另外，通過角速度數據計算俯仰角，建立俯仰角約束，判斷行人是否處于蹲起狀態(tài)，采集前向和垂向加速度信息，建立二維加速度約束，判斷行人是否處于原地跳躍狀態(tài)；通過上述判斷，確定包含波峰、波谷的兩相鄰過零點區(qū)間內是否包含有效單步并進行劃分。該方法可以有效提升單步劃分精度，實現復雜運動狀態(tài)下行人高精度航位推算。