視覺慣性里程計標(biāo)定適配及評價方法和系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910687659.1 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN110411476B | 公開（公告）日 | 2021-03-23 |
| 申請公布號 | CN110411476B | 申請公布日 | 2021-03-23 |
| 分類號 | G01C25/00(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 劉萬凱;顧升宇;劉力;張小軍 | 申請（專利權(quán)）人 | 視辰信息科技（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海大邦律師事務(wù)所 | 代理人 | 郜少毅 |
| 地址 | 201203上海市浦東新區(qū)郭守敬路498號14幢23501室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種視覺慣性里程計標(biāo)定適配及評價方法和系統(tǒng)，其中所述方法包括在視覺慣性里程計中對獲取到的相機(jī)與IMU的聯(lián)合參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，當(dāng)所述相機(jī)與IMU的聯(lián)合參數(shù)趨于穩(wěn)定后停止優(yōu)化，得到所述相機(jī)與IMU的聯(lián)合參數(shù)的優(yōu)化值，并將所述相機(jī)與IMU的聯(lián)合參數(shù)優(yōu)化值設(shè)為所述視覺慣性里程計中的初值；對優(yōu)化后的視覺慣性里程計進(jìn)行測試評價，如果通過所述測試，則完成對所述視覺慣性里程計的標(biāo)定。本發(fā)明實(shí)施例提供的方法和系統(tǒng)能完整地對視覺慣性里程計使用的參數(shù)進(jìn)行適配以及進(jìn)行誤差評價反饋優(yōu)化。?? |
