地圖生成方法、定位方法及其系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110526092.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113298871A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113298871A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06F16/29（2019.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉力;張小軍 申請（專利權(quán)）人 視辰信息科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海大邦律師事務(wù)所 代理人 郜少毅
地址 201203上海市浦東新區(qū)郭守敬路498號14幢23501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種地圖生成方法、定位方法及其系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。該地圖生成方法包括：對每個(gè)目標(biāo)場景圖片提取全局特征及局部特征，利用運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法對每個(gè)目標(biāo)場景圖片對應(yīng)的局部特征進(jìn)行處理，得到該目標(biāo)場景圖片的三維點(diǎn)云，形成目標(biāo)場景的地圖文件；所述全局特征所述地圖文件及其中的局部特征具有數(shù)據(jù)對應(yīng)關(guān)系。該地圖定位方法包括：提取待定位拍攝圖片的全局特征及局部特征；將待定位拍攝圖片的局部特征與最接近的全局特征對應(yīng)的局部特征匹配，以得到最終匹配的局部特征及其三維點(diǎn)云；基于定位圖片的局部特征及匹配的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到設(shè)備位姿。本發(fā)明能夠提高地圖定位效率，減少地圖數(shù)據(jù)計(jì)算量。