一種基于誤差預(yù)估及補償?shù)乃欧ㄎ幌到y(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110750557.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113253772A 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN113253772A 申請公布日 2021-08-13
分類號 G05D13/62 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 謝陽萍;楊志洵;何畏;吳小偉 申請（專利權(quán)）人 武漢市正弦電氣技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 萬暢
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新五路82號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于誤差預(yù)估及補償?shù)乃欧ㄎ幌到y(tǒng)及方法，位置給定單元根據(jù)電機的加速度的狀態(tài)，將定位規(guī)劃為多個階段；定位參數(shù)計算模塊計算各個階段的時長、速度增\減量和加速度增\減量；定位曲線規(guī)劃模塊對定位規(guī)劃過程中各個階段的加加速度、加速度、速度和位置的值進(jìn)行實時更新；定位控制單元根據(jù)實時的加加速度、加速度、速度和位置的值對電機進(jìn)行控制；對位置、速度、加速度、加加速度曲線進(jìn)行提前規(guī)劃，在實時規(guī)劃時刻只要執(zhí)行簡單的遞增運算即可，規(guī)劃過程中速度平滑變化，不會帶來加速度、速度的突變、且不會耗費巨大的芯片運算資源，同時還有定位準(zhǔn)確、運行平穩(wěn)、無超調(diào)等優(yōu)點。