一種礦區(qū)無人駕駛車輛的泊車方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011307154.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112572416A 公開（公告）日 2021-03-30
申請公布號 CN112572416A 申請公布日 2021-03-30
分類號 B60W30/06(2006.01)I;B60W60/00(2020.01)I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 王亞飛;古雪峰;雷雨標;秦曉駒;梅貴周;姜廣宇 申請（專利權）人 蕪湖格陸博智能科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 241000安徽省蕪湖市繁昌縣繁昌經濟開發(fā)區(qū)綜合服務中心518室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種礦區(qū)無人駕駛車輛的泊車方法及系統(tǒng)，包括：根據車輛的當前姿態(tài)和當前位置，確定以下各項相關的代價權值和預測行駛時間：距離代價、朝向代價、方向代價和避障代價；根據車輛的當前速度，對所述車輛的各個前輪轉角進行遍歷，并利用阿克曼模型預測所述車輛的在所述預測時間內的各行駛軌跡；確定各預測的行駛軌跡中以下各項代價：距離代價、朝向代價、方向代價和避障代價；針對每一預測的行駛軌跡計算得到其各項代價與代價權值的乘積之和，比較以獲得各乘積之和中的最小值及其對應的作為最優(yōu)軌跡的行駛軌跡，基于所述最優(yōu)軌跡對應的前輪轉角控制所述車輛進行泊車。本發(fā)明避免了與障礙物的碰撞，實現了避障。??