一種控制機(jī)械臂末端執(zhí)行空間曲線動作的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711176890.1 申請日 -
公開（公告）號 CN109129558A 公開（公告）日 2019-01-04
申請公布號 CN109129558A 申請公布日 2019-01-04
分類號 B25J19/00;B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王相偉 申請（專利權(quán)）人 珠海心核科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華夏正合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 北京芯合科技有限公司
地址 100085 北京市海淀區(qū)上地信息路26號01層0112-54室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種控制機(jī)械臂末端執(zhí)行空間曲線動作的方法，包括步驟：A、確定機(jī)械臂待執(zhí)行空間曲線動作的軌跡表達(dá)式；B、基于所述表達(dá)式，將所述待執(zhí)行空間曲線動作的軌跡分別投影至水平和垂直的兩平面中；C、分別在所述水平和垂直的兩平面中進(jìn)行圓弧軌跡還原，并以還原結(jié)果輸出控制指令；D、機(jī)械臂執(zhí)行所述控制指令以完成曲線動作。由上，基于空間圓弧曲線的表達(dá)函數(shù)，即機(jī)械臂待執(zhí)行空間曲線動作的軌跡表達(dá)式對機(jī)械臂末端的運動軌跡進(jìn)行規(guī)劃控制。