二維靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及存儲設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110993129.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113671969A 公開（公告）日 2021-11-19
申請公布號 CN113671969A 申請公布日 2021-11-19
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李慶華;王佳慧;馮超 申請（專利權(quán)）人 山東頤澤天泰醫(yī)療科技有限公司
代理機構(gòu) 濟南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張慶騫
地址 250353山東省濟南市長清區(qū)大學(xué)路3501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于路徑規(guī)劃領(lǐng)域，提供了一種二維靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及存儲設(shè)備。其中，該方法包括以給定環(huán)境中的起始點作為隨機樹的根節(jié)點向目標(biāo)的生長；在給定環(huán)境中隨機采樣并隨機生成采樣概率值，基于采樣概率值與采樣閾值的比較來對采樣點進行約束；在隨機樹中搜索最近點并生成新節(jié)點；所述最近點為距離采樣點最近的頂點；判斷最近點與新節(jié)點之間的路徑是否在無障礙區(qū)域，根據(jù)判斷結(jié)果尋找新節(jié)點的最佳父節(jié)點或重新在給定環(huán)境中隨機采樣；更新隨機樹，判斷是否達(dá)到目標(biāo)點，若是，則平滑路徑，得到二維靜態(tài)環(huán)境下的規(guī)劃路徑并下發(fā)至機器人行走機構(gòu)進行執(zhí)行；否則繼續(xù)在給定環(huán)境中隨機采樣。