一種基于機(jī)器視覺的像素坐標(biāo)與機(jī)械臂坐標(biāo)統(tǒng)一的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810697462.1 申請日 -
公開（公告）號 CN108942927B 公開（公告）日 2022-04-26
申請公布號 CN108942927B 申請公布日 2022-04-26
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李慶華;王喆;馬海龍;張凱麗 申請（專利權(quán)）人 山東頤澤天泰醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙敏玲
地址 250353山東省濟(jì)南市長清區(qū)大學(xué)路3501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺的像素坐標(biāo)與機(jī)械臂坐標(biāo)統(tǒng)一的方法，包括以下步驟：將攝像頭連接終端設(shè)備，并調(diào)節(jié)攝像頭參數(shù)；啟動機(jī)械臂，并將標(biāo)定板放置于工作臺上部，攝像頭采集此時圖像；對圖像進(jìn)行處理，選擇三個不在同一直線上的標(biāo)定板角點(diǎn)，記錄三個標(biāo)定板角點(diǎn)的像素坐標(biāo)；機(jī)械臂斷電，手動將機(jī)械臂的R軸與圖像中所述三個標(biāo)定板角點(diǎn)重合，分別記錄三個標(biāo)定板角點(diǎn)在機(jī)械臂坐標(biāo)下的位置；取走標(biāo)定板，根據(jù)三個點(diǎn)確定一個平面，此時機(jī)械臂坐標(biāo)與像素坐標(biāo)下的三點(diǎn)坐標(biāo)都已重合。本發(fā)明通過像素坐標(biāo)與四軸機(jī)械臂的坐標(biāo)統(tǒng)一，完成高精度的四軸機(jī)械臂對圖像內(nèi)物體的定位。