一種實現手眼關系和雙機器人關系同時標定的方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201610766164.4 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN106272444B | 公開（公告）日 | 2018-11-13 |
| 申請公布號 | CN106272444B | 申請公布日 | 2018-11-13 |
| 分類號 | B25J9/18 | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 陳國棟;趙欣;張曙光 | 申請（專利權）人 | 中國工商銀行股份有限公司威海分行 |
| 代理機構 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 264205 山東省威海經濟技術開發(fā)區(qū)東風路-70-4號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種實現手眼關系和雙機器人關系同時標定的方法，其特征是只要得到攝像機的內外參數以及機器人依次對準三個特征角點即可實現手眼關系和雙機器人關系的同時標定。首先機器人末端把持尖狀標定物依次對準三個特征角點得到世界坐標系和機器人坐標系之間的關系，然后通過攝像機的外參數標定得到攝像機坐標系與世界坐標系之間的關系，并記錄此時的工具坐標系與機器人坐標系之間的關系，通過聯(lián)立上述三組關系即可得到手眼關系矩陣。同時通過雙機器人依次對準的三個特征角點即可計算出雙機器人的轉換關系。本發(fā)明簡便易用，標定精度高，特別適合工業(yè)現場應用雙機器人配置視覺傳感器的場合。 |
