一種激光雷達(dá)坐標(biāo)校正方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810806676.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108562889B 公開（公告）日 2021-09-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN108562889B 申請(qǐng)公布日 2021-09-14
分類號(hào) G01S7/497 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 劉勝明;司秀芬;姜志英 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州艾吉威機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 215000 江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)展業(yè)路8號(hào)科技工業(yè)坊一期1-1-B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種激光雷達(dá)坐標(biāo)校正方法，包括如下步驟，將輔助定位標(biāo)志安裝于墻體上并在地面上設(shè)置一條輔助定位標(biāo)志中心位置參考線；準(zhǔn)確找到小車運(yùn)動(dòng)中心點(diǎn)，并對(duì)準(zhǔn)該參考線，并轉(zhuǎn)動(dòng)小車，使激光雷達(dá)中心線偏離一定角度α；測(cè)量在同一水平面上投影中的相關(guān)數(shù)據(jù)，計(jì)算得出激光雷達(dá)中心線與小車運(yùn)動(dòng)中心線的角度偏移β；根據(jù)角度偏移β對(duì)小車運(yùn)動(dòng)中心線進(jìn)行校正并對(duì)準(zhǔn)輔助定位標(biāo)志中心位置參考線，使激光雷達(dá)偏離輔助定位標(biāo)志中心位置參考線一定角度θ，得到此時(shí)激光雷達(dá)中心點(diǎn)與輔助定位標(biāo)志中心點(diǎn)的相對(duì)位置；測(cè)量相關(guān)數(shù)據(jù)，計(jì)算出激光雷達(dá)中心點(diǎn)與小車運(yùn)動(dòng)中心點(diǎn)的偏移。本發(fā)明可校正激光雷達(dá)中心線與AGV小車運(yùn)動(dòng)中心線之間相對(duì)位置的誤差。