一種并聯(lián)機(jī)器人誤差校正的方法、裝置以及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110764549.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113246146A 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN113246146A 申請公布日 2021-08-13
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 侯偉欽;孟強(qiáng) 申請（專利權(quán)）人 深圳若貝特智能機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 518101廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街道后亭茅洲山工業(yè)園工業(yè)大廈全至科技創(chuàng)新園科創(chuàng)大廈22層G
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種并聯(lián)機(jī)器人誤差校正的方法、裝置以及系統(tǒng)，其包括并聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人的末端執(zhí)行器、檢測工具以及測量工具，末端執(zhí)行器位于并聯(lián)機(jī)器人的末端，測量工具設(shè)置于所述末端執(zhí)行器上，檢測工具設(shè)置在并聯(lián)機(jī)器人的工作空間內(nèi)；通過控制末端執(zhí)行器運(yùn)動帶動測量工具運(yùn)動，驅(qū)使測量工具端部移動距離參數(shù)，記錄此時測量工具端部的坐標(biāo)信息；根據(jù)分析計(jì)算得到補(bǔ)償值，補(bǔ)入并聯(lián)機(jī)器人的原點(diǎn)坐標(biāo)內(nèi)，以此作為并聯(lián)機(jī)器人校正誤差后新的原點(diǎn)坐標(biāo)。本申請具有減小加工和裝配誤差對并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)生的影響的效果。