一種機器人自適應軌跡規(guī)劃及避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111215805.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113858203A 公開（公告）日 2021-12-31
申請公布號 CN113858203A 申請公布日 2021-12-31
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 王玉朋;李清蕾;陳立;陳鵬 申請（專利權）人 杭州芯控智能科技有限公司
代理機構 杭州華知專利事務所（普通合伙） 代理人 張德寶
地址 310018浙江省杭州市錢塘新區(qū)白楊街道6號大街452號1幢1B03,1幢1B04-1B07,1幢1B08-1B10,1幢1B11-1B16
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機器人自適應軌跡規(guī)劃及避障方法，包括：獲取裝配物及機械臂的空間坐標數(shù)據(jù)以及機械臂各關節(jié)的自由度范圍；采用蟻群算法計算裝配物由初始位置至目標位置的最優(yōu)路徑，裝配物由機械臂從初始位置抓取至目標位置；采用差分進化算法計算裝配物在最優(yōu)路徑時，滿足機械臂自由度范圍內的最優(yōu)無碰撞可達路徑。本申請可以滿足不同精度且不同型號的機械臂進行避障軌跡規(guī)劃。