一種機器人的定位方法及其定位裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011388909.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112197770B 公開（公告）日 2021-03-12
申請公布號 CN112197770B 申請公布日 2021-03-12
分類號 G01C21/16(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 韓松杉;王世漢;朱明明;劉方圓;張彌 申請（專利權）人 北京欣奕華數(shù)字科技有限公司
代理機構 北京同達信恒知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 劉彩紅
地址 100176北京市大興區(qū)經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)科創(chuàng)十街18號京東貝10號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人的定位方法及其定位裝置，通過結合IMU、輪速里程計、圖像、激光和UWB技術，可以實現(xiàn)多傳感器的融合，實時得到機器人的當前關鍵幀的位姿，并且，在確定出與當前關鍵幀處于閉環(huán)匹配狀態(tài)的圖像閉環(huán)關鍵幀和激光閉環(huán)關鍵幀后，可以對當前關鍵幀的位姿進行實時地滑窗閉環(huán)優(yōu)化處理，以實現(xiàn)對確定出的當前關鍵幀的位姿進行快速重定位，以便于提高機器人實時定位的速度和精度，從而提高機器人定位的效率。??