一種基于Markov切換拓?fù)鋱D的船舶航向編隊控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110373245.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113268056A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN113268056A 申請公布日 2021-08-17
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王傳銳;張磊;曹峰;王麗蕓;嚴(yán)傳續(xù);劉振沖 申請（專利權(quán)）人 上海中船船舶設(shè)計技術(shù)國家工程研究中心有限公司
代理機構(gòu) 上海申新律師事務(wù)所 代理人 俞滌炯
地址 201114 上海市閔行區(qū)蘇召路1628號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及船舶通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于Markov切換拓?fù)鋱D的船舶航向編隊控制方法，包括：S1，建立用于描述船舶的航向控制信息的二階非線性方程；S2，建立多條船舶之間的信息交互拓?fù)鋱D；S3，每條船舶通過信息交互拓?fù)鋱D與其他的船舶建立通信，以獲取相鄰的船舶的航向控制信息，并根據(jù)航向控制信息計算出與相鄰船舶之間的相對航向及相對回轉(zhuǎn)率；S4，基于船舶的相對航向和相對回轉(zhuǎn)率形成控制規(guī)則，根據(jù)控制規(guī)則控制船隊中的跟隨者跟蹤船隊中的領(lǐng)導(dǎo)者的航向。有益效果：提供一種基于Markov切換拓?fù)鋱D的船舶航向編隊控制方法，能夠在船舶之間通信異常時基于船舶之間的航向偏差信息進(jìn)行編隊控制，以使船隊能夠正常的進(jìn)行協(xié)同作業(yè)。