一種運動路徑的規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611001566.1 申請日 -
公開（公告）號 CN106569496B 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN106569496B 申請公布日 2021-07-23
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 方曉波;錢宏 申請（專利權(quán)）人 上海中船船舶設(shè)計技術(shù)國家工程研究中心有限公司
代理機構(gòu) 上海申新律師事務(wù)所 代理人 俞滌炯
地址 200001上海市黃浦區(qū)西藏南路1688號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機器人路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運動路徑的規(guī)劃方法，包括：建立牽引車拖動拖車的系統(tǒng)模型并提取拖掛式移動機器人的狀態(tài)信息；以鄰近點為出發(fā)點根據(jù)一預(yù)設(shè)的步長拓展新節(jié)點；對切向擬合形成的期望路徑段進行路徑跟蹤并計算新節(jié)點的狀態(tài)信息；判斷路徑跟蹤的過程是否滿足預(yù)設(shè)的夾角約束條件，并將滿足夾角約束條件的新節(jié)點和新節(jié)點的狀態(tài)信息添加入一節(jié)點樹中，隨后返回，直至新節(jié)點為目標(biāo)點時形成包括一完整路徑的完整節(jié)點樹為止；對完整路徑進行優(yōu)化形成一優(yōu)化路徑，并將優(yōu)化路徑作為拖掛式移動機器人的運動路徑；上述技術(shù)方案能夠?qū)ν蠏焓揭苿訖C器人進行路徑規(guī)劃，避免牽引車和拖車折疊、擠壓的現(xiàn)象發(fā)生。