一種基于非局部視覺建模的視覺語言導(dǎo)航方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110261508.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113008225A 公開（公告）日 2021-06-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN113008225A 申請(qǐng)公布日 2021-06-22
分類號(hào) G01C21/00;G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王亮;黃巖;安東;袁輝;王海濱;姜麗莉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中科人工智能創(chuàng)新技術(shù)研究院（青島）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 董雪
地址 266300 山東省青島市膠州市膠州經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)長(zhǎng)江路1號(hào)創(chuàng)業(yè)大廈1117室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開公開的一種基于非局部視覺建模的視覺語言導(dǎo)航方法及系統(tǒng)，包括：獲取各可航點(diǎn)與機(jī)器人間的距離信息及朝向角信息；根據(jù)距離信息及朝向角信息，獲取各可航點(diǎn)的位置編碼信息；計(jì)算各可航點(diǎn)的位置編碼信息與機(jī)器人不同視角的空間親和度；對(duì)于各可航點(diǎn)根據(jù)可航點(diǎn)的位置編碼信息與機(jī)器人不同視角的空間親和度加權(quán)求和機(jī)器人不同視角的視覺特征，作為可航點(diǎn)的評(píng)價(jià)指標(biāo)；根據(jù)機(jī)器人的狀態(tài)信息對(duì)對(duì)各可航點(diǎn)的評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行打分，選取分?jǐn)?shù)最高的可航點(diǎn)進(jìn)行探索。通過將可航點(diǎn)的距離信息引入可航點(diǎn)的表征中，并為每個(gè)可航點(diǎn)建立視覺特征，提高了視覺語言導(dǎo)航的準(zhǔn)確性。