一種自主定位導(dǎo)航的航線規(guī)劃方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911076744.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110703268B 公開（公告）日 2022-02-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN110703268B 申請(qǐng)公布日 2022-02-15
分類號(hào) G01C11/02（2006.01）I;G01S17/06（2006.01）I;G01S17/58（2006.01）I;G01S17/66（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 彭熾剛;李國強(qiáng);張峰;翟瑞聰;陳義龍;林俊省;郭錦超;王叢;廖如超;劉高;許志海 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司機(jī)巡作業(yè)中心
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 沈闖
地址 510600廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)東路757號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種自主定位導(dǎo)航的航線規(guī)劃方法和裝置，通過激光雷達(dá)傳感器實(shí)時(shí)獲取飛行過程中無人機(jī)與電力線、桿塔的位置距離數(shù)據(jù)，獲取不同時(shí)刻的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，進(jìn)行特征點(diǎn)提取和匹配處理，通過SLAM算法推算無人機(jī)航跡，根據(jù)無人機(jī)航跡與預(yù)置導(dǎo)線的位移偏差和姿態(tài)偏差對(duì)無人機(jī)的坐標(biāo)系進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)的航跡糾偏，解決了現(xiàn)有的無人機(jī)航空攝影測(cè)量技術(shù)需要按照預(yù)設(shè)飛行航線進(jìn)行拍攝測(cè)量，在基準(zhǔn)站和流動(dòng)站通訊中斷時(shí)，無人機(jī)航跡將發(fā)生偏移，影響航跡數(shù)據(jù)的拍攝質(zhì)量的技術(shù)問題。