一種電子差速控制方法及運用該方法的電驅(qū)動礦車

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210211950.X 申請日 -
公開（公告）號 CN102717726B 公開（公告）日 2015-04-22
申請公布號 CN102717726B 申請公布日 2015-04-22
分類號 B60L15/00(2006.01)I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 王建明;滕昱棠;戚烈 申請（專利權(quán)）人 三一機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 上海新天專利代理有限公司 代理人 王敏杰
地址 201306 上海市奉賢區(qū)臨港工業(yè)園區(qū)兩港大道318號A座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種電子差速控制方法及運用該方法的電驅(qū)動礦車，屬于車輛控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。方法包括以下步驟，利用扭矩分配曲線做開環(huán)控制，其中扭矩分配曲線通過模擬計算得到，剛進(jìn)入轉(zhuǎn)向時，估算出車輪轉(zhuǎn)角，然后由扭矩分配曲線圖得到扭矩分配比；利用后輪理論速度比與后輪實際速度比做閉環(huán)控制，后輪理論速度比通過車輪轉(zhuǎn)角計算得到，后輪實際速度比為傳感器實際測量得到。本發(fā)明還公開了一種運用上述電子差速控制方法的電驅(qū)動礦車。本發(fā)明通過將轉(zhuǎn)彎時的扭矩分成兩個階段，先使用計算出的扭矩分配曲線做開環(huán)控制，然后使用后輪理論速度比和后輪實際速度比做閉環(huán)控制，使得通過簡單易行的控制方法實現(xiàn)了輔助轉(zhuǎn)向，且無需大量復(fù)雜的控制算法。