機(jī)器人的控制方法及裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011081333.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112207829A 公開（公告）日 2021-01-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN112207829A 申請(qǐng)公布日 2021-01-12
分類號(hào) B25J9/16(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 凌清;韓振平;崔炳林 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京創(chuàng)想智控科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 北京創(chuàng)想智控科技有限公司;創(chuàng)想智控軟件技術(shù)（北京）有限公司
地址 100000北京市海淀區(qū)西三旗昌臨847號(hào)2層2005
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N機(jī)器人的控制方法及裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。機(jī)器人的控制方法，應(yīng)用于基于FPGA的機(jī)器人控制器，控制方法包括：當(dāng)接收到機(jī)器人的控制指令時(shí)，獲取機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的編碼器信息和機(jī)器人的配置參數(shù)；控制指令中包括機(jī)器人的目標(biāo)位置；基于編碼器信息和配置參數(shù)計(jì)算各個(gè)關(guān)節(jié)的當(dāng)前所處的角度；根據(jù)各個(gè)關(guān)節(jié)的當(dāng)前所處的角度計(jì)算機(jī)器人的起始位置；根據(jù)目標(biāo)位置和起始位置確定各個(gè)關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度；目標(biāo)角度為機(jī)器人在所述目標(biāo)位置時(shí)各個(gè)關(guān)節(jié)所到達(dá)的角度；基于各個(gè)關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)各個(gè)關(guān)節(jié)到達(dá)目標(biāo)角度。該方法用以提高機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性和適用性。??