低速無(wú)人車(chē)避障方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010441901.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111338361A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-06-26 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111338361A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-26 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/02(2020.01)I | 分類(lèi) | - |
| 發(fā)明人 | 嵇望;丁大為;馬浩 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江遠(yuǎn)傳信息技術(shù)股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州創(chuàng)智卓英知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 浙江遠(yuǎn)傳信息技術(shù)股份有限公司 |
| 地址 | 310051浙江省杭州市濱江區(qū)信誠(chéng)路857號(hào)世貿(mào)中心23樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種低速無(wú)人車(chē)避障方法，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，用于解決現(xiàn)有避障未考慮低速無(wú)人車(chē)運(yùn)動(dòng)模型的問(wèn)題，該方法包括以下步驟：獲取三維點(diǎn)云地圖及局部柵格地圖；根據(jù)所述三維點(diǎn)云地圖獲取定位信息；檢測(cè)障礙物，并獲取所述障礙物的位姿信息，判斷所述位姿信息與所述定位信息之間的距離；當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)所述局部柵格地圖，通過(guò)Hybrid A*算法計(jì)算得到避障路徑。本發(fā)明還公開(kāi)了一種低速無(wú)人車(chē)避障裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明通過(guò)Hybrid A*算法實(shí)現(xiàn)結(jié)合運(yùn)動(dòng)模型的低速無(wú)人車(chē)避障方法。?? |
