一種相機(jī)位姿估計(jì)方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910621126.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110349215B 公開（公告）日 2021-10-12
申請公布號 CN110349215B 申請公布日 2021-10-12
分類號 G06T7/73（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 錢智明;劉洋 申請（專利權(quán)）人 北京悉見科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 許靜;黃燦
地址 100096北京市海淀區(qū)西三旗昌臨813號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種相機(jī)位姿估計(jì)方法及裝置，該方法包括：獲取第一圖像的特征圖和第二圖像，所述第一圖像為所述第二圖像的前一幀圖像；將所述第一圖像的特征圖和所述第二圖像輸入預(yù)先訓(xùn)練的多任務(wù)學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，得到所述第二圖像對應(yīng)的相機(jī)位姿，所述多任務(wù)學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)為基于具有相關(guān)性的第一任務(wù)和第二任務(wù)訓(xùn)練得到的網(wǎng)絡(luò)，所述第一任務(wù)包括相機(jī)位姿估計(jì)，所述第二任務(wù)包括圖像語義分割、圖像深度估計(jì)和視覺里程計(jì)估計(jì)中的至少一項(xiàng)。通過本發(fā)明提供的相機(jī)位姿估計(jì)方法，可以提高相機(jī)位姿估計(jì)的魯棒性和準(zhǔn)確性。