基于雙擴(kuò)展卡爾曼濾波估計(jì)串聯(lián)粘彈性作動(dòng)器力矩的方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010375248.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111473899A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-07-31 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111473899A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-07-31 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01L3/00(2006.01)I;G01B21/32(2006.01)I | 分類(lèi) | - |
| 發(fā)明人 | 龐牧野;陳海波;唐必偉;韋輝;向馗;朱國(guó)榮;胡琴 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 無(wú)錫智動(dòng)力機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京華仁聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 無(wú)錫智動(dòng)力機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 214000江蘇省無(wú)錫市錫山區(qū)芙蓉中三路99號(hào)錫山科技創(chuàng)業(yè)園青云4座 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 基于雙擴(kuò)展卡爾曼濾波估計(jì)串聯(lián)粘彈性作動(dòng)器力矩的方法，屬于串聯(lián)粘彈性作動(dòng)器技術(shù)領(lǐng)域。包括以下步驟：(1)基于粘彈性體的SVA力矩估計(jì)；(2)基于電機(jī)電流的SVA力矩估計(jì)；(3)基于雙擴(kuò)展卡爾曼濾波的力矩融合：力矩融合過(guò)程包括兩個(gè)擴(kuò)展卡爾曼濾波器，一個(gè)是狀態(tài)估計(jì)器EKF1，另一個(gè)是參數(shù)估計(jì)器EKF2，兩個(gè)估計(jì)器級(jí)聯(lián)運(yùn)行；狀態(tài)估計(jì)器EKF1以步驟(1)的力矩估計(jì)結(jié)果為基礎(chǔ)估計(jì)力矩狀態(tài)，參數(shù)估計(jì)器EKF2以步驟(2)的力矩估計(jì)結(jié)果為基礎(chǔ)校正粘彈性體參數(shù)。本發(fā)明提供的方法，無(wú)需安裝力矩傳感器便可有效估計(jì)力矩，實(shí)現(xiàn)在任何情況下誤差均小于0.03N·m，增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。?? |
