一種串聯(lián)彈性作動(dòng)器彈性體剛度的在線估計(jì)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910277291.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110018073A 公開(kāi)（公告）日 2019-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN110018073A 申請(qǐng)公布日 2019-07-16
分類號(hào) G01N3/50 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 向馗;陳海波;龐牧野;唐必偉;周利鋒 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無(wú)錫智動(dòng)力機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華仁聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 無(wú)錫智動(dòng)力機(jī)器人有限公司
地址 214192 江蘇省無(wú)錫市錫山區(qū)芙蓉中三路99號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種串聯(lián)彈性作動(dòng)器彈性體剛度的在線估計(jì)方法，包括串聯(lián)彈性作動(dòng)器(SEA)投入使用之前對(duì)摩擦力矩模型參數(shù)離線辨識(shí)方法和投入使用之后對(duì)彈性體剛度在線估計(jì)方法。SEA投入使用前，空載穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，電機(jī)輸出的力矩全部用于克服諧波減速器摩擦力矩；通過(guò)電流計(jì)算準(zhǔn)確的負(fù)載力矩，作為對(duì)摩擦力矩的估計(jì)；假定諧波減速器的摩擦力矩與庫(kù)倫摩擦、粘滯摩擦、轉(zhuǎn)速的平方以及與絕對(duì)角度有關(guān)，并給出相應(yīng)的多項(xiàng)式函數(shù)；通過(guò)系統(tǒng)辨識(shí)方法估計(jì)多項(xiàng)式函數(shù)的未知參數(shù)，確立諧波減速器摩擦力矩的模型。SEA投入使用后，通過(guò)電流準(zhǔn)確估計(jì)輸出負(fù)載力矩，扣除諧波減速器的摩擦力矩，得到SEA彈性體受到的真實(shí)力矩，運(yùn)用卡爾曼濾波器，校正彈性體剛度。