仿人機(jī)器人自碰撞監(jiān)控系統(tǒng)及監(jiān)控方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410032110.6 申請日 -
公開（公告）號 CN103722565B 公開（公告）日 2015-09-16
申請公布號 CN103722565B 申請公布日 2015-09-16
分類號 B25J19/04(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 夏晶;蔣再男;尹斌;劉宏 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱嚴(yán)格啟賦投資有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 哈爾濱工業(yè)大學(xué);哈工大機(jī)器人集團(tuán)有限公司
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 仿人機(jī)器人自碰撞監(jiān)控系統(tǒng)及監(jiān)控方法，涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域。本發(fā)明是為了提高機(jī)器人碰撞檢測的精度和實時性保護(hù)仿人機(jī)器人的安全。本發(fā)明使用球掃掠凸體構(gòu)建碰撞模型，離散自適應(yīng)窗口角速度計算方法以及GJK算法，開發(fā)了一個獨立于機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃和控制的快速高精度碰撞檢測監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)循環(huán)運行，以機(jī)器人關(guān)節(jié)角作為輸入，判斷機(jī)器人是否會發(fā)生碰撞，當(dāng)碰撞時向機(jī)器人控制器發(fā)送急停指令。機(jī)器人安全運行時該系統(tǒng)不影響機(jī)器人運行。本發(fā)明適用于機(jī)器人控制。