移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910119532.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109557929A 公開(kāi)（公告）日 2019-04-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN109557929A 申請(qǐng)公布日 2019-04-02
分類號(hào) G05D1/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳海波 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深蘭機(jī)器人（常州）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海晨皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深蘭人工智能芯片研究院（江蘇）有限公司; 深蘭科技（上海）有限公司; 深蘭機(jī)器人（常州）有限公司
地址 213161 江蘇省常州市武進(jìn)區(qū)常武中路18號(hào)常州科教城創(chuàng)研港4號(hào)樓103
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例涉及運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法和裝置，其中，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：獲取所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑；將所述運(yùn)動(dòng)路徑拆分為多個(gè)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)；計(jì)算所述運(yùn)動(dòng)路徑在各個(gè)所述運(yùn)動(dòng)點(diǎn)處的曲率；根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前所處的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)處的曲率控制所述移動(dòng)機(jī)器人向下一個(gè)所述運(yùn)動(dòng)點(diǎn)移動(dòng)，直至所述移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)所述運(yùn)動(dòng)路徑的終點(diǎn)。本發(fā)明實(shí)施方式所提供的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法和裝置具有提升移動(dòng)機(jī)器人沿非固定曲率的移動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)的控制精度的優(yōu)點(diǎn)。