移動機器人的運動控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910119532.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109557929B 公開（公告）日 2019-07-05
申請公布號 CN109557929B 申請公布日 2019-07-05
分類號 G05D1/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳海波 申請（專利權(quán)）人 深蘭機器人（常州）有限公司
代理機構(gòu) 上海晨皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深蘭人工智能芯片研究院（江蘇）有限公司; 深蘭科技（上海）有限公司; 深蘭機器人（常州）有限公司
地址 213161 江蘇省常州市武進區(qū)常武中路18號常州科教城創(chuàng)研港4號樓103
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例涉及運動控制領(lǐng)域，公開了一種移動機器人的運動控制方法和裝置，其中，移動機器人的運動控制方法，包括：獲取所述移動機器人的運動路徑；將所述運動路徑拆分為多個運動點；計算所述運動路徑在各個所述運動點處的曲率；根據(jù)所述移動機器人當(dāng)前所處的運動點處的曲率控制所述移動機器人向下一個所述運動點移動，直至所述移動機器人到達所述運動路徑的終點。本發(fā)明實施方式所提供的移動機器人的運動控制方法和裝置具有提升移動機器人沿非固定曲率的移動路徑運動時的控制精度的優(yōu)點。