一種水下慣性導航系統(tǒng)的姿態(tài)實時估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110765930.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113447018A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113447018A 申請公布日 2021-09-28
分類號 G01C21/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 何雪生;蔣志強;海行洲 申請（專利權）人 北京理工導航控制科技股份有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 102206北京市昌平區(qū)沙河鎮(zhèn)昌平路97號7幢101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及水下運動載體姿態(tài)實時測量領域，且公開了一種水下慣性導航系統(tǒng)的姿態(tài)實時估計方法，其包括對IMU中的陀螺傳感器的信息進行處理，得到導航坐標系下的角速度，其步驟為：1.1、將三軸陀螺的原始測量值，扣除零偏后得到體坐標系下的三軸角速度值，三軸陀螺的原始測量值記為G_measure，零偏記為g_bias，體坐標系下的角速度值記為Gb，則有：Gb＝G_measure–g_bias，Gb、G_measure、g_bias都是三維列矢量，三個分量分別對應X軸、Y軸、Z軸。本發(fā)明相比與卡爾曼濾波器，能夠明顯減少運算量，并且引入經典的閉環(huán)負反饋環(huán)節(jié)，與基于權重的校正方法相比，計算結果精度更高，收斂性更好。