機(jī)器人的室內(nèi)定位方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110342844.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113091743A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN113091743A 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 劉星;韓松杉;張彌 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江欣奕華智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊曉萍
地址 314400浙江省嘉興市海寧市海寧經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)隆興路118號(hào)內(nèi)主辦公樓3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開(kāi)提供機(jī)器人的室內(nèi)定位方法及裝置。包括：當(dāng)機(jī)器人的相機(jī)捕獲到路標(biāo)點(diǎn)，且路標(biāo)點(diǎn)在加權(quán)地圖中，則根據(jù)上一時(shí)刻所述機(jī)器人的實(shí)際位姿、所述機(jī)器人的角度增量以及所述機(jī)器人的位移增量確定機(jī)器人當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)位姿；所述加權(quán)地圖是基于卡爾曼濾波算法建立的；根據(jù)捕獲到的所述路標(biāo)點(diǎn)在所述加權(quán)地圖中對(duì)應(yīng)的協(xié)方差矩陣以及所述機(jī)器人的相機(jī)觀測(cè)誤差確定當(dāng)前定位觀測(cè)誤差；利用所述當(dāng)前定位觀測(cè)誤差、觀測(cè)信息、所述路標(biāo)點(diǎn)在加權(quán)地圖中的位姿以及機(jī)器人的預(yù)測(cè)位姿進(jìn)行卡爾曼濾波更新和卡爾曼濾波融合，得到機(jī)器人的實(shí)際位姿；由此，本公開(kāi)除了考慮相機(jī)觀測(cè)誤差之外，還結(jié)合當(dāng)前路標(biāo)點(diǎn)在加權(quán)地圖中的不確定性，提高了機(jī)器人的定位精度。