一種機器人建圖方法、裝置及計算設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110348706.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112734852B 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN112734852B 申請公布日 2021-06-29
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 韓松杉;劉星;王世漢;趙家陽;韓亮;張彌 申請（專利權）人 浙江欣奕華智能科技有限公司
代理機構 北京同達信恒知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 李迪
地址 314400浙江省嘉興市海寧市海寧經(jīng)濟開發(fā)區(qū)隆興路118號內(nèi)主辦公樓3樓375室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開一種機器人建圖方法、裝置及計算設備，機器人可將預設時間段內(nèi)采集的連續(xù)多幀圖像數(shù)據(jù)、慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)以及輪速里程計數(shù)據(jù)進行集束優(yōu)化，獲取當前幀圖像中預設標簽在機器人的相機坐標系的優(yōu)化位姿及優(yōu)化位姿的方差值；對當前幀圖像對應的IMU數(shù)據(jù)、輪速里程計數(shù)據(jù)進行擴展卡爾曼EKF的狀態(tài)遞推，確定機器人的位姿和機器人的位姿的方差值；之后將優(yōu)化位姿、優(yōu)化位姿的方差值、機器人的位姿和機器人的位姿的方差值進行EKF測量的狀態(tài)更新，獲取預設時間段內(nèi)采集的連續(xù)多幀圖像中預設標簽在世界坐標系的目標位姿和目標位姿的方差值。該方式通過集束優(yōu)化和EKF的松緊融合來進行機器人建圖，可以提高建圖精度。