一種用于水果原位品質(zhì)檢測(cè)的柔性機(jī)械手和檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111411569.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114193487A 公開（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114193487A 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類號(hào) B25J15/00（2006.01）I;B25J15/06（2006.01）I;G01N21/359（2014.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 謝麗娟;戴犇輝;應(yīng)義斌;李麟 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江開浦科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 林超
地址 310058浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于水果原位品質(zhì)檢測(cè)的柔性機(jī)械手和檢測(cè)方法。柔性機(jī)械手包括至少一根手指，每根手指包括根端連接裝置、正壓層、傳感層和負(fù)壓層，傳感層安裝在正壓層和負(fù)壓層之間，傳感層、正壓層和負(fù)壓層構(gòu)成手指的主要部分；根端連接裝置安裝在正壓層的根端，作為手指的根部；柔性機(jī)械手通過品質(zhì)檢測(cè)模塊進(jìn)行水果內(nèi)部近紅外檢測(cè)和外部形狀的檢測(cè)，完成檢測(cè)后將成熟的水果通過柔性抓取模塊進(jìn)行采摘。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)水果內(nèi)部品質(zhì)的近紅外光譜主動(dòng)檢測(cè)和水果的柔性抓取，同時(shí)結(jié)合傳感層的傳感器，能夠得到水果的外形尺寸。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作便捷，減少了水果采摘時(shí)的損傷，同時(shí)又能夠?qū)崿F(xiàn)水果的無損原位檢測(cè)。