一種基于激光的帶掛卡車跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810863983.X 申請日 -
公開（公告）號 CN108985254A 公開（公告）日 2018-12-11
申請公布號 CN108985254A 申請公布日 2018-12-11
分類號 G06K9/00;G06K9/62 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王超 申請（專利權(quán)）人 上海主線科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市三利專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 韓新城
地址 200120 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)環(huán)湖西二路888號C樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于激光的帶掛卡車跟蹤方法，包括：使用激光掃描儀獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類；使用深度學(xué)習(xí)方法分別訓(xùn)練被跟蹤卡車的部件模型，即車頭模型和車掛模型，對聚類結(jié)果進(jìn)行識別，識別出卡車部件；對識別出的卡車的車頭和車掛進(jìn)行跟蹤，使用卡爾曼濾波器，對車頭和車掛分別進(jìn)行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測和更新；對得到的車頭和車掛跟蹤結(jié)果，基于被跟蹤卡車的卡車部件約束，判斷車頭車掛是否屬于同一卡車，輸出整車跟蹤結(jié)果。本發(fā)明基于激光的帶掛卡車跟蹤方法，通過以上方案，實(shí)現(xiàn)了帶掛卡車的跟蹤識別，且識別準(zhǔn)確率高，具有重要的意義。