利用激光雷達和視覺傳感器融合構建動靜態(tài)柵格地圖的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811236936.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109443369A 公開（公告）日 2019-03-08
申請公布號 CN109443369A 申請公布日 2019-03-08
分類號 G01C21/32（2006.01）I; G01C11/00（2006.01）I; G01S17/93（2006.01）I; G01S17/02（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王曉東; 張?zhí)炖? 何貝; 劉鶴云; 鄭思儀 申請（專利權）人 上海主線科技有限公司
代理機構 天津市三利專利商標代理有限公司 代理人 楊紅
地址 100084 北京市海淀區(qū)雙清路學研大廈B1002
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種利用激光雷達和視覺傳感器融合構建動靜態(tài)柵格地圖的方法，聯(lián)合標定行駛車輛的激光雷達和視覺傳感器，通過分類標識靜態(tài)目標和動態(tài)目標，并確保傳感器信息時間同步；在車輛行進過程中，構建多維度動靜態(tài)柵格地圖。有益效果：與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明為多維度動靜態(tài)柵格地圖，地圖在車輛行駛過程中生成。本發(fā)明構建的動靜態(tài)柵格地圖可以表示當前車輛周圍的道路狀態(tài)，例如可行駛區(qū)域、周圍的障礙物、障礙物的運動狀態(tài)等等，為車輛在當前局部區(qū)域安全行駛提供信息，為無人駕駛汽車提供安全可靠、可預測的局部道路區(qū)域信息。利用無人駕駛汽車上的視覺傳感器又可以豐富柵格地圖的信息。